RV減速器的基本結(jié)構(gòu)如圖所示。

RV減速器由芯軸、端蓋等等構(gòu)成。根據(jù)徑向結(jié)構(gòu)，可以分為三層，針輪層、RV齒輪層、芯軸層，每層都可以獨(dú)立旋轉(zhuǎn)。


1）針輪層。外層的針輪實(shí)際上是一個(gè)內(nèi)齒圈，其內(nèi)側(cè)加工有針齒；外側(cè)則是法蘭和安裝孔。


2）RV齒輪層。減速其中RV齒輪層是減速器的核心，它由RV齒輪、端蓋、法蘭和曲軸等組成，RV齒輪、端蓋、輸出法蘭均為中空結(jié)構(gòu)，中心內(nèi)孔用于安裝芯軸，RV齒輪一般有七個(gè)內(nèi)孔，其中中心是芯軸，三個(gè)類扇形區(qū)域適用于和端蓋、法蘭裝配，還有三個(gè)圓孔是為了連接行星輪和偏置以及驅(qū)動(dòng)RV齒輪。


3）芯軸層。芯軸安裝在RV齒輪的中空內(nèi)腔，其形狀與傳動(dòng)比有關(guān)，傳動(dòng)比大的時(shí)候會(huì)做成齒輪軸，傳動(dòng)比小的時(shí)候會(huì)做一個(gè)花鍵固定齒輪。芯軸一般連接輸入。


變速原理


       RV減速器具有兩級(jí)變速：一是太陽輪和行星輪之間的變速是一級(jí)變速，稱作正齒輪變速，二是有RV齒輪擺動(dòng)產(chǎn)生的緩慢旋轉(zhuǎn)變速是二級(jí)變速，稱為差動(dòng)齒輪變速。


1）正齒輪變速。正齒輪變速由行星輪和太陽輪實(shí)現(xiàn)的齒輪變速，假設(shè)太陽輪齒數(shù)Z1，行星輪齒數(shù)Z2，則傳動(dòng)比為Z1/Z2，轉(zhuǎn)速相反。


2）差動(dòng)齒輪變速。當(dāng)行星輪帶動(dòng)曲軸旋轉(zhuǎn)的時(shí)候，曲軸上的偏心段將帶領(lǐng)RV齒輪轉(zhuǎn)動(dòng)，此時(shí)的RV齒輪-針輪類似于諧波減速器，針輪比RV輪的齒數(shù)多1（Z4-Z3=1），當(dāng)偏心軸帶動(dòng)RV齒輪順時(shí)針旋轉(zhuǎn)360度，RV齒輪的基準(zhǔn)將偏移（相對針輪）一個(gè)齒，因此針輪輸出/RV輪輸入的減速比為1/Z4。


共計(jì)傳動(dòng)比為i = Z1/Z2 * 1 / Z4


       當(dāng)減速器的針輪固定、芯軸連接輸入、RV齒輪連接輸出時(shí)情況有所不同。此時(shí)，以角度計(jì)算會(huì)好理解，正齒輪變速產(chǎn)生的角度為 θ1 = Z1/Z2 * 360 ，差動(dòng)齒輪變速產(chǎn)生的角度為 θ2 = 1/Z1 * 360 ，RV齒輪嵌在曲軸上，與芯軸嚙合，故RV輪偏轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)致芯軸也在偏轉(zhuǎn)（類似于一個(gè)運(yùn)放電路里的反相器？！），故傳動(dòng)比為

θ1 / （θ1+θ2）。


       三個(gè)部件，分別為輸入輸出，固定端。有排列規(guī)律可知，A33 = 6 共有六種排列方式，設(shè)定基本減速比為R=θ1 / （θ1+θ2），這里分別介紹

1）（標(biāo)準(zhǔn)減速）針輪固定（Zc），RV輪輸出(Zf)，芯軸輸入：

i = 1 + Z2 * Z4 / Z1 = R


2）針輪固定（Zc），RV輪輸入(Zf)，芯軸輸出：

i = 1/（1 + Z2 * Z4 / Z1）= 1/R


3）針輪輸入（Zc），RV輪固定(Zf)，芯軸輸出：

i = - Z2 * Z4 / Z1= -（R - 1）


4) 針輪輸出（Zc），RV輪固定(Zf)，芯軸輸入：

i = - Z1 / Z2 * 1 / Z4 = - 1 / (R-1)


5）針輪輸入（Zc），RV輪輸出(Zf)，芯軸固定：

i = Z1 / Z2 /（1 + Z2 * Z4 / Z1） = (R-1) / R 


6) 針輪輸出（Zc），RV輪輸入(Zf)，芯軸固定：

i = （1 + Z2 * Z4 / Z1）/ （Z1 / Z2）= R/(R-1)

其中2）、4）、6）是增速。


性質(zhì)特點(diǎn)

1）傳動(dòng)比大。肉眼可見，蔥手可算的結(jié)論特點(diǎn)。


2）結(jié)構(gòu)剛性好。減速器的針輪和RV齒輪之間的針齒銷直徑比較大，曲軸采用圓錐滾柱軸承。故整體結(jié)構(gòu)剛性好、使用壽命長。


3）輸出扭矩高。RV減速器的正齒輪變速一般有3對行星齒輪；差動(dòng)變速采用的是英尺面多齒銷同時(shí)嚙合，且其齒差固定為1齒，因此相較于諧波減速器的柔輪可以把齒形做得更大，故輸出轉(zhuǎn)矩更高。


但是，結(jié)構(gòu)復(fù)雜，傳動(dòng)間隙較大，定位精度一般不及諧波減速器，由于其結(jié)構(gòu)復(fù)雜，故用戶一般不能在現(xiàn)場自行安裝，在某些場合使用不及諧波減速器方便。